在宅学習応援キャンペーンは5月31日まで!

4月30日までを予定していた当キャンペーンを5月31日(日)まで延長いたします!!

 各地で緊急事態宣言の解除が始まりましたね。首都圏ではもう一歩という段階ですが、首都圏以外でもオンライン授業、在宅勤務が続くという声を聞いています。
 アールティでは引き続き、自宅での学習・研修をサポートするため力を尽くして参ります!当初は在宅応援で4つの特別価格セール品をご用意いたしました。そして、5月22日からは新発売のトレーニングトレーサーも対象製品に追加となりました!
合計5つのお得な製品をご案内いたします。

セールは4月30日まで5月31日までの期間限定です。お得な特典付きの製品もございます。数量限定なのでお見逃しなく!

対象製品の購入ページはコチラ!

5つの対象製品の特徴をこのブログでご紹介いたします。それぞれ、目的別の技術を身に着けることが可能です。

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新製品 トレーニングトレーサー

アールティからライントレースロボットのキット「トレーニングトレーサー」を発売します!※ 5月中旬出荷予定
先行予約(特典付き)を開始しました。 弊社ロボットショップよりご予約いただけます。

トレーニングトレーサー とは

あの全日本マイクロマウス大会ロボトレース競技会で5回の優勝経験のあるH選手が監修した、上級者を目指すエンジニアにとって必要な技術を詰め込んだロボットキットになります。車載機メーカーの研修にも採用決定しており、ライントレースを通じてロボット開発におけるプロジェクトマネジメントの研修として活用できる製品構成にしています。

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在宅学習応援キャンペーン

4月23日追記:キャンペーンを5月31日(日)まで延長いたします!!

 新年度が始まり、新たなスタートに最適な季節となりました。
 
 そんな中、新型コロナウィルスの影響により、学校や企業でも在宅対応が増えています。先が見えない今だからこそ、自宅での勉強・研修で将来を見据えた力をつけてみませんか。
 アールティでは、在宅応援で4つの特別価格セール品をご用意いたしました。セールは4月30日まで5月31日までの期間限定です。お得な特典付きの製品もございます。数量限定なのでお見逃しなく!

対象製品の購入ページはコチラ!

4つの対象製品の特徴をこのブログでご紹介いたします。それぞれ、別の技術を身に着けることが可能です。

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値下げ!PAWセンサー

従来価格の35%OFF 1300円(税抜)となりました。
お求めはこちらから → PAWセンサー

2013年に発売し、ご好評いただいておりますPAWセンサー。

アールティのロングセラー商品の1つでもあります。長年のご愛顧にお答えして、この度お求めやすい価格に変更することとなりました。

使い方はこちらでご紹介していますので、ちょっと古い記事ですがご参考に!

https://www.rt-shop.jp/blog/?s=PAW

柔らかいウレタンスポンジのどのあたりがどれくらいの距離押し込まれているかを検知する事ができます。ロボットの触覚センサーとしてだけでなく、新感覚のマウスを作るのにも最適です。

「PAWセンサー」名前の通り、肉球センサーの意味で、もともとはショップの店長であるネコ店長の肉球に使おうということで採用したセンサーだからPAW。

タッチエンス社のショッカクポットのOEM品になります。

命名はここからきています。

ぷにぷにしたくなりますね!

従来価格の35%OFF 1300円(税抜)となりました。
お求めはこちらから → PAWセンサー

XM-540スターターキット新発売

スターターキットは、サーボに付けるお試し用アルミ板とケーブル、六角レンチが付属したお得なオリジナルセットになっています

 以前販売していたMX-64ARスターターセットのXM540版です。それぞれのパーツはSHOPで個別に購入できますが、今回のキットには他では入手困難なお試し用アルミ板がおまけについてきます!!

フレーム有ると開発が捗りますよね?

ご購入はこちらから XM-540スターターキット

TurtleBot3 Waffle Pi [US]即納できます!

TurtleBot3 Waffle Pi [US]

ROSの公式プラットフォームロボットです。

普段は1ヶ月以上でお待ちいただく商品ですが、年度末に備えて在庫をご用意しております。

数に限りがございますので、お早目のご注文をお願いいたします。

TurtleBot3 Waffle Pi [US] 商品ページはこちら

Turtlebot3 Burger [US]

品薄のため即納はできませんが、若干数のみ年度末までの納品が可能です。

Turtlebot3 Burger [US] 商品ページはこちら

Raspberry Pi Catと書籍「Raspberry Piで学ぶ ROSロボット入門」でROS入門

こんにちは、satoです。

Raspberry Pi Catは2018年12月4日の記事で紹介したとおり、Raspberry Pi Mouseをスケールアップした二輪(+補助輪)の車輪型ロボットです。一部のパラメータを変更するだけでRaspberry Pi Mouse用に開発したソフトウェアをRaspberry Pi Catの制御に流用することもできます。
今回はRaspberry Pi MouseのパッケージをRaspberry Pi Cat用に書き換える際にどのような変更を加えればよいのかを説明していきます。具体的には、書籍「Raspberry Piで学ぶ ROSロボット入門」を読みながら、Raspberry Pi Catを制御するパッケージを作成する際、どのパラメータを変更すればよいのかを解説していきます。

Raspberry Pi CatとMouseの違い

変更方法を理解するにはRaspberry Pi CatとMouseの違いを理解する必要があるので、まず、Raspberry Pi CatとMouseの違いについて説明します。
基本的なデバイスファイルの操作は同じなのですが、移動速度計算に必要なホイール径とトレッドがRaspberry Pi MouseとRaspberry Pi Catでは異なるため、モータへの指令値も異なります。モータ指令値を計算するにあたり、いくつか数式が出てきて、難しいように感じる方もいるかと思いますが、「指令値が違うんだな」ということさえわかっていただければ問題ありません。

両機体の簡易的な図面は以下の通りです。

ホイール径とトレッドはそれぞれ以下の通りです。

  • Raspberry Pi Mouse
    • ホイール径: 48[mm]
    • トレッド: 93.5[mm]
  • Raspberry Pi Cat
    • ホイール径: 152.4[mm]
    • トレッド: 279.18[mm]

これらのパラメータを用いてロボットの動きを大まかに算出します。書籍内では計算がしやすい近似値を用いてコードが記述されています。Raspberry Pi Catも同様に以下のように計算が比較的簡単な値に近似します。

  • Raspberry Pi Mouse (「Raspberry Piで学ぶ ROSロボット入門」のP.279参照)
    • ホイール径: 45[mm]
    • トレッド: 90[mm]
  • Raspberry Pi Cat
    • ホイール径: 152[mm]
    • トレッド: 279[mm]

このパラメータを用い、ロボットに与えられる速度指令と角速度指令から左右のモータを制御する指令値を、書籍と同様に計算してみます。Raspberry Pi CatもRaspberry Pi Mouseも400[ppr]でモータを回転させることができます。
左右のモータへの制御信号を[Hz]で入力したときに、ロボットが直進するスピードを[m/s]とします。Raspberry Pi Catでは、

と表すことができます。
次に、右のモータへの制御信号を[Hz]、左のモータへ[Hz]としたとき、ロボットが旋回するときの角速度を[rad/s]とします。Raspberry Pi Catでは、

と表すことができます。
厳密にはRaspberry Pi CatはRaspberry Pi Mouseとは異なり、補助輪がついています。そのため、旋回時の走り出しが補助輪の向きに左右されます。今回は大まかに算出できれば十分なので、補助輪から受ける影響は無視できるものとして扱います。

それぞれの式を整理すると次の2つの式にまとめることができます。


これらのパラメータを用いて、各種の指令値を計算します。この記事では、ここの計算結果を「モータ指令値計算のためのパラメータ」と呼ぶことにします。

書籍「Raspberry Piで学ぶ ROSロボット入門」用コード

変更箇所

変更箇所は2種類あります。1つ目がパッケージ名、2つ目がモータ指令値計算のためのパラメータです。
それぞれの変更箇所について説明します。なお、それぞれの変更箇所はGitHub上で確認できます。

パッケージ名

変更箇所: https://github.com/rt-net/raspicat_basic/commit/d8c5eaf3093f17874bfd1934055cd66e3f11943d

書籍を読みながらコードを書くと、pimouse_rosという名称のROSパッケージを作成し、Raspberry Pi Mouseを制御します。今回紹介する方法ではパッケージをraspicat_basicという名称で作成し、Raspberry Pi Catを制御できるようにします。
例えば、第6章ではパッケージを作成しますが、その際に、書籍では
catkin_create_pkg pimouse_ros std_msgs rospy
と入力してパッケージを作成します。それを今回は
catkin_create_pkg raspicat_basic std_msgs rospy
と実行してRaspberry Pi Catのパッケージを作成します。

なお、書籍の第5章から始まる「ROSツアー」では、raspimouse_rosパッケージを用いてROSの仕組みに触れています。この5章で扱う内容に限り、raspimouse_rosパッケージを用いて操作を行っても問題ありません。非常停止スイッチが押されていない限り、デフォルトでモータのトルクがオンになるようになっているので、「モータのオンオフに合わせて車輪にブレーキがかかったり自由な 状態になったり」する様子は確認できませんが、そのほかのコマンドについてはRaspberry Pi Mouseと概ね同じように確認できます。そのほかセンサやブザーについては商品に同梱されているダウンロードカードからダウンロードできるマニュアルに記載されていますので併せてご確認ください。

モータ指令値計算のためのパラメータ

変更箇所: https://github.com/rt-net/raspicat_basic/commit/aba93778b75032ed4466de39b67f967845c43456

Raspberry Pi CatとMouseの違いで説明したようにモータ指令値を計算し、実際にデバイスファイルに書き込む値を決定するようコードを書き換えます。
さらに、同じ速度で走るとしてもモータ指令値はRaspberry Pi Mouseとは異なるので、テストコードの実行結果も異なります。
pimouse_rosパッケージはTravisCI上で計算内容のテストまで行っているので、そのテストのためのコードについても書き換える必要があります。テストコードの中身については書籍にて詳しく解説されていますので、書籍をご覧ください。

まとめ

Raspberry Pi CatとMouseの違いと書籍「Raspberry Piで学ぶ ROSロボット入門」用コードを例にRaspberry Pi MouseのパッケージをRaspberry Pi Cat用に書き換える方法を紹介しました。

Raspberry Pi Catは受注生産品で好評販売中です。Raspberry Pi MouseでROSを勉強したあと、ロボットを様々な場所で動かしてみたくなったときに簡単に移行できる候補としてぜひお買い求めください!

Raspberry Pi Cat

Raspberry Pi Catを使った地図作成方法をご紹介します

こんにちは、satoです。
前回のエントリではRaspberry Pi Catの大きな特徴として「走破性能が向上し、屋外走行が可能」なことを挙げました。
今回はその特徴を生かして自己位置推定をしながら地図作成をする様子と具体的な使用方法をご紹介します。

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AFINIA ABSフィラメント 500g取扱いはじめました

人気商品 AFINIA3Dプリンター用 プレミアムABSフィラメント

今までは、500g巻 × 2巻 1㎏入りのみの販売でしたが、ご要望にお応えして500g巻 単品での販売を開始いたしました。

1㎏入りを小分け販売しておりますので、こちらの商品は箱無しとなります。

各色ご用意しておりますので、今まで悩んでいた色分けを試してみてはいかがでしょうか?

プレミアムABSフィラメント 500g (ホワイト) ¥5,940.-(税込)

プレミアムABSフィラメント 500g (ブラック) ¥5,940.-(税込)

プレミアムABSフィラメント 500g (レッド)  ¥5,940.-(税込)

プレミアムABSフィラメント 500g (ブルー)  ¥5,940.-(税込)

プレミアムABSフィラメント 500g (イエロー) ¥5,940.-(税込)

プレミアムABSフィラメント 500g (グリーン) ¥5,940.-(税込)

Raspberry Pi Catがまもなく販売開始されます!

こんにちは、satoです。Raspberry Pi Catがまもなく販売開始されます。直近ではSI2018の企業展示ブースで展示予定です。

私は主にソフトウェアの開発に携わっているので今回から複数回に分けてソフトウェア面からRaspberry Pi Catを紹介していきます。
今回はRaspberry Pi Catの特徴と、公開しているリポジトリについての情報を簡単にまとめて紹介します。
次回からは今回紹介したリポジトリの詳細を解説していきます。

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