Isaac SIMで走るRasPiMouse [2] – ロボットを配置して走らせる

こんにちは。バイトの鍬形です。
前回に引き続き、Isaac Simというロボットシミュレータ上で、Raspberry Pi Mouseを走らせるまでの手順をご紹介します。

前回はIsaac Simの概要とセットアップ手順、サンプルプロジェクトの動作確認まで行いました。今回はRaspberry Pi Mouseをシミュレータ上で走らせます。

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Raspberry Pi Mouse + ROS2でのナビゲーションの紹介

こんにちは、sato改めd-satoです。この記事はROS 2 Advent Calendar 2019の19日目の記事です。この記事ではRaspberry Pi Mouse + ROS2でのナビゲーションについて紹介します。

ROS2やRaspberry Pi Mouseのセットアップに必要な情報と、Raspberry Pi Mouse + ROS2で実際にナビゲーションパッケージを使用してみた例を紹介します。

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Isaac SIMで走るRasPiMouse [1] – セットアップ編

こんにちは。バイトの鍬形です。
Isaac SIMというロボットシミュレータでRaspberry Pi Mouseのモデルを走らせることができたので、その記録をブログに書いていきます。今回はSDKのインストールと、シミュレータのサンプルプロジェクトを動作させるところまでご紹介します。

Isaac SIMについて

Isaac SIMはNVIDIAが提供しているロボットシミュレータです。Isaac SDKというロボット向けプラットフォームの一部で、他にはIsaac Robot EngineとGemsがあります。Isaac Robot EngineはROSのようなフレームワークで、ロボットの動作に必要な様々なプロセスがモジュール形式で管理できます。Gemsはナビゲーションや物体認識など、NVIDIAが提供するパッケージ群の名称です。

今回注目するIsaac SIMはこれらの機能をシミュレーションできるので、ロボットの動作確認や機械学習用のデータセットを作成する際に強力に効果を発揮できそうです。

https://developer.nvidia.com/isaac-sdk

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ROS2でラズパイマウスを動かす

こんにちは、hiramaです。
前回は、Raspberry PiにROS2をインストールしました。
今回は、ROS2を使ってRaspberry Pi Mouse(ラズパイマウス)を動かしてみたいと思います。
Raspberry PiにROS2をインストールする方法は、前回の記事を参考にしてください。

環境は以下のとおりです。

  • Raspberry Pi 3 B+
  • ROS2 Dashing Diademata
  • Raspberry Pi Mouse
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