Raspberry Pi 3にROS2をインストール

初めまして、hiramaです。

普段は長期インターンとして、弁当盛り付けロボットの研究開発をしています。

 

さて、今回はRaspberry Pi 3にROS2をインストールする方法を書いていきます。

※ どうやら64bitに対応済みのイメージが配布され始めたみたいなので、以前書いた方法は下の方に備忘録としてまとめておきます。

想定している環境は以下になります。

  • Raspberry Pi 3 Model B or B+
  • Ubuntu 18.04.2 (arm64)
  • ROS2 Bouncy Bolson

Raspberry Pi 3にUbuntuをインストール

64bit対応済みのイメージが配布されているので、それを利用します。

http://cdimage.ubuntu.com/ubuntu/releases/bionic/release/ubuntu-18.04.2-preinstalled-server-arm64+raspi3.img.xzからイメージをダウンロードします。ダウンロードしたイメージをmicro SDカードに書き込みます。私はEtcher(https://www.balena.io/etcher/)というソフトを使って書き込みました。

これでPCでする作業は終わりです。micro SDカードをRaspberry Piに差し込んで、起動をします。このとき、ネットワークに繋がっていないと起動してくれません。なので、有線LANを接続してネットワークに繋がっている状態で起動してください。

ここから、Raspberry Pi上での作業になります。

作業中にaptの自動更新があると作業の邪魔になってしまうので、以下のコマンドでaptの自動更新を切ります。

sudo sed -i ‘s/1/0/g’ /etc/apt/apt.conf.d/20auto-upgrades

起動時にネットワークがなくても止まらないようにします。パスワードは2回聞かれます。

systemctl disable systemd-networkd-wait-online.service
systemctl mask systemd-networkd-wait-online.service

ROS2のインストール

それでは、カーネルを64bitにしたのでROS2をインストールしたいと思います。

以下のコマンドをすべて実行すればROS2がインストールされます。

sudo apt install curl
curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://repo.ros2.org/ubuntu/main `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
sudo apt update
sudo apt install ros-bouncy-ros-base
sudo apt install python3-argcomplete
sudo apt install python3-colcon-common-extensions

 

以上でROS2のインストールは終わりになります。

次回は、ROS2を試してみたいと思います!

“Raspberry Pi 3にROS2をインストール” の続きを読む