XM-540スターターキット新発売

スターターキットは、サーボに付けるお試し用アルミ板とケーブル、六角レンチが付属したお得なオリジナルセットになっています

 以前販売していたMX-64ARスターターセットのXM540版です。それぞれのパーツはSHOPで個別に購入できますが、今回のキットには他では入手困難なお試し用アルミ板がおまけについてきます!!

フレーム有ると開発が捗りますよね?

ご購入はこちらから XM-540スターターキット

Raspberry Pi 3にROS2をインストール

初めまして、hiramaです。

普段は長期インターンとして、弁当盛り付けロボットの研究開発をしています。

 

さて、今回はRaspberry Pi 3にROS2をインストールする方法を書いていきます。

※ どうやら64bitに対応済みのイメージが配布され始めたみたいなので、以前書いた方法は下の方に備忘録としてまとめておきます。

想定している環境は以下になります。

  • Raspberry Pi 3 Model B or B+
  • Ubuntu 18.04.2 (arm64)
  • ROS2 Bouncy Bolson

Raspberry Pi 3にUbuntuをインストール

64bit対応済みのイメージが配布されているので、それを利用します。

http://cdimage.ubuntu.com/ubuntu/releases/bionic/release/ubuntu-18.04.2-preinstalled-server-arm64+raspi3.img.xzからイメージをダウンロードします。ダウンロードしたイメージをmicro SDカードに書き込みます。私はEtcher(https://www.balena.io/etcher/)というソフトを使って書き込みました。

これでPCでする作業は終わりです。micro SDカードをRaspberry Piに差し込んで、起動をします。このとき、ネットワークに繋がっていないと起動してくれません。なので、有線LANを接続してネットワークに繋がっている状態で起動してください。

ここから、Raspberry Pi上での作業になります。

作業中にaptの自動更新があると作業の邪魔になってしまうので、以下のコマンドでaptの自動更新を切ります。

sudo sed -i ‘s/1/0/g’ /etc/apt/apt.conf.d/20auto-upgrades

起動時にネットワークがなくても止まらないようにします。パスワードは2回聞かれます。

systemctl disable systemd-networkd-wait-online.service
systemctl mask systemd-networkd-wait-online.service

ROS2のインストール

それでは、カーネルを64bitにしたのでROS2をインストールしたいと思います。

以下のコマンドをすべて実行すればROS2がインストールされます。

sudo apt install curl
curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://repo.ros2.org/ubuntu/main `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
sudo apt update
sudo apt install ros-bouncy-ros-base
sudo apt install python3-argcomplete
sudo apt install python3-colcon-common-extensions

 

以上でROS2のインストールは終わりになります。

次回は、ROS2を試してみたいと思います!

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Raspberry Pi Catと書籍「Raspberry Piで学ぶ ROSロボット入門」でROS入門

こんにちは、satoです。

Raspberry Pi Catは2018年12月4日の記事で紹介したとおり、Raspberry Pi Mouseをスケールアップした二輪(+補助輪)の車輪型ロボットです。一部のパラメータを変更するだけでRaspberry Pi Mouse用に開発したソフトウェアをRaspberry Pi Catの制御に流用することもできます。
今回はRaspberry Pi MouseのパッケージをRaspberry Pi Cat用に書き換える際にどのような変更を加えればよいのかを説明していきます。具体的には、書籍「Raspberry Piで学ぶ ROSロボット入門」を読みながら、Raspberry Pi Catを制御するパッケージを作成する際、どのパラメータを変更すればよいのかを解説していきます。

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Raspberry Pi Catを使った地図作成方法をご紹介します

こんにちは、satoです。
前回のエントリではRaspberry Pi Catの大きな特徴として「走破性能が向上し、屋外走行が可能」なことを挙げました。
今回はその特徴を生かして自己位置推定をしながら地図作成をする様子と具体的な使用方法をご紹介します。

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Raspberry Pi Catがまもなく販売開始されます!

こんにちは、satoです。Raspberry Pi Catがまもなく販売開始されます。直近ではSI2018の企業展示ブースで展示予定です。

私は主にソフトウェアの開発に携わっているので今回から複数回に分けてソフトウェア面からRaspberry Pi Catを紹介していきます。
今回はRaspberry Pi Catの特徴と、公開しているリポジトリについての情報を簡単にまとめて紹介します。
次回からは今回紹介したリポジトリの詳細を解説していきます。

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USB出力9軸IMUセンサモジュールを更新しました

こんにちは、10月から入社しましたshotaです。

弊社が開発・販売しているUSB出力9軸IMUセンサモジュールのソフトウェアを更新しました。

センサモジュールについての簡単な説明

こちらのモジュールには9軸センサMPU-9250を搭載しており、3軸加速度・3軸角速度、3軸地磁気を計測できます。

加速度センサ

加速度センサは、x, y, z軸方向の加速度を計測します。また、これを応用して、重力方向に対する速度や傾きの計測、振動・衝突・落下の検知などができます。

ロボットに搭載すると、ロボットの移動速度や傾きを計測でき、ロボットから見てどの方向に動いているのかを予測できます。

しかし加速度センサだけでは、ロボットの姿勢や、ロボットがどの方角(東西南北)を向いているのかは分かりません。

角速度センサ

角速度センサは、x, y, z軸の角速度を計測します。

ロボットに搭載すると、ロボットがどれくらい回転したのかを予測できます。

加速度センサと組み合わせると、ロボットがどんな姿勢でどの方向に動いているのかを予測できます。

地磁気センサ

地磁気センサは、x, y, z軸の地磁気の強さを計測します。これを応用すると、東西南北がわかる電子コンパスを作れます。

ロボットに搭載すると、ロボットがどの方角を向いてるのか予測できます。

加速度センサ・角速度センサと組み合わせると、ロボットがどの方角を向いて、どんな姿勢で、どの方向に動いているのかを予測できます。

ソフトウェア更新内容について

更新内容は以下のとおりです。

1.OSを再起動してもセンサモジュールを認識する

センサモジュールをPCに接続したままOSを再起動すると、モジュールが再認識されないという仕様がありました。

次のファームウェアからは、OS再起動後もモジュールが認識されます。

製品説明書・最新ファームウェアはこちらのGitHubリポジトリで公開しています。

https://github.com/rt-net/RT-USB-9AXIS-00

2.ROS Kineticに対応したパッケージを修正

モジュールの信号をROSトピックに変換するパッケージを公開しています。

https://github.com/rt-net/rt_usb_9axisimu_driver

こちらのパッケージをROS Kineticでも動作するように修正しました。

USB出力9軸IMUセンサモジュールはこちらから購入できます。

USB出力9軸IMUセンサモジュール [RT ROBOT SHOP]

 

Humanoid Autonomous Challenge 開催

自律2足移動ロボットの競技会を開催します。

Humanoid Autonomous Challenge

2018年9月16日(日)
 参加者がいないため延期 プレ大会
2019年3月31日(日) チャレンジ大会
場所:アールティセミナールーム(秋葉原)

フィールドに置いてある複数のオレンジボールを触ってスタートエリアに戻ってくる時間を競います。

競技のルールを公開しました。

Humanoid Autonomous Challenge 詳細

参加方法等は、以下のURLで行います。
HAC参加サイト

第15回ROBO-ONE Light参戦してきました

ドーモ Seijiです

おそらくは2年ぶりくらいになりますか、2017年9月23日「第15回ROBO-ONE Light」に参戦してきました。
このROBO-ONEという競技は今回で31回目の開催、年2回開催されているので15年続いてる2足歩行ロボットの競技会です。
ROBO-ONE公式ページ
カテゴリーは現在3種類あり、本戦と呼ばれるROBO-ONE(3kg以下)、認定機体と1kg以下の機体で競うLight、今回で2回めの開催になる自律ロボで競うAutoとあり、私はLightに認定機体の「G-ROBOTS GR-001 (RS303MR・ RS304MDサーボ仕様)」で参戦しました。

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bCoreシリーズが便利です

ドーモ Seijiです

前回、前々回に続き、うちでよく売れている商品を紹介していきます。
今回はVagabond Worksより発売されているbCoreシリーズを紹介します。

このbCore どんな商品かというと

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技適対応のBLEモジュール(BLE113)と周辺回路を組み込んだ超小型基板にファームウェアを焼きこんだbCoreと、iOSアプリ「bDriver」、またはAndroidアプリ「bCore Dirver for Android」を用いることで、誰もが簡単にスマホやタブレットからコントロールできる超小型ロボットを製作できます。

ファームは既に焼かれているので、ユーザーはラジコンサーボとモーターと電池をbCoreに繋ぎ、スチロール素材や木材、3Dプリンタなど、好みの方法でロボットのガワを制作するだけで自由に自分のロボットを開発することができます。
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BLE(Bluetooth Low Energy)経由でスマートフォンと接続し、モーターやLEDを簡単にプログラミングなしで無線コントロールできるようになるのが特徴です。
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irMagicianシリーズが便利です

ドーモ Seijiです

前回に続き、うちでよく売れている商品を紹介していきます。
今回は大宮技研合同会社より発売されているirMagicianを紹介します。

このirMagician どんな商品かというと
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インターネット家電に注目が集まっています。ただ、キラーアプリはまだ出ていない状態です。実際のところはスマホから外出先から帰宅時間に合わせて、エアコンの電源を投入するくらいにとどまっています。エアコンの電源を投入するだけでしたら、気の利いた赤外線リモコンがあれば解決します。ここではそんな気の利いた赤外線リモコン、「irMagician」を紹介します。

<irMagician 概要>
irMagician はPC対応型の赤外線リモコンシステムです。ワンチップマイコンを活用し、主要部品はPIC-18F2550を用います。ホストとの接続はUSBを用いて行います。CDC-ACMを使い、主要なOS(Windows, MacOSX, Linux, その他)に対応します。

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