Jetson NanoのSPIを有効にする

こんにちは、satoです。
いま、こんな感じでRaspberry Pi MouseにJetson Nanoを載せて新しいことができないかなーと試行錯誤中です。試行錯誤の過程でデフォルトでは無効になっているSPI(SPI1)を有効にする必要がありましたので、今回はJetson NanoをにインストールしているUbuntuのデバイスツリーを編集してSPIを有効にする方法をご紹介します。

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ROS2でラズパイマウスを動かす

こんにちは、hiramaです。
前回は、Raspberry PiにROS2をインストールしました。
今回は、ROS2を使ってRaspberry Pi Mouse(ラズパイマウス)を動かしてみたいと思います。
Raspberry PiにROS2をインストールする方法は、前回の記事を参考にしてください。

環境は以下のとおりです。

  • Raspberry Pi 3 B+
  • ROS2 Crystal Clemmys
  • Raspberry Pi Mouse
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Raspberry Pi 3でRealSenseを使う

こんにちは、hiramaです。

今回は、Raspberry Pi 3BでRealSenseを使ってみたので、使い方を書いていきたいと思います。使い方はlibrealsenseのドキュメントhttps://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/RaspberryPi3.mdを参考にやりました。しかし、簡単な説明となっているため、もう少し詳しく説明したいと思います。

想定している環境は以下のとおりになります。

  • Raspberry Pi 3 Model B
  • Ubuntu Mate 16.04.2 (armhf)
  • RealSense D435
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Humanoid Autonomous Challenge 開催

自律2足移動ロボットの競技会を開催します。

Humanoid Autonomous Challenge

2019年3月31日(日)
参加者がいないため延期

2019年9月21日(土)  プレ大会
場所:アールティセミナールーム(秋葉原)

フィールドに置いてある複数のオレンジボールを触ってスタートエリアに戻ってくる時間を競います。

競技のルールを公開しました。

Humanoid Autonomous Challenge 詳細

参加方法等は、以下のURLで行います。
HAC参加サイト

XM-540スターターキット新発売

スターターキットは、サーボに付けるお試し用アルミ板とケーブル、六角レンチが付属したお得なオリジナルセットになっています

 以前販売していたMX-64ARスターターセットのXM540版です。それぞれのパーツはSHOPで個別に購入できますが、今回のキットには他では入手困難なお試し用アルミ板がおまけについてきます!!

フレーム有ると開発が捗りますよね?

ご購入はこちらから XM-540スターターキット

Raspberry Pi 3にROS2をインストール

初めまして、hiramaです。

普段は長期インターンとして、弁当盛り付けロボットの研究開発をしています。

さて、今回はRaspberry Pi 3にROS2をインストールする方法を書いていきます。

※ どうやら64bitに対応済みのイメージが配布され始めたみたいなので、以前書いた方法は下の方に備忘録としてまとめておきます。

想定している環境は以下になります。

  • Raspberry Pi 3 Model B or B+
  • Ubuntu 18.04.2 (arm64)
  • ROS2 Crystal Clemmys

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Raspberry Pi Catと書籍「Raspberry Piで学ぶ ROSロボット入門」でROS入門

こんにちは、satoです。

Raspberry Pi Catは2018年12月4日の記事で紹介したとおり、Raspberry Pi Mouseをスケールアップした二輪(+補助輪)の車輪型ロボットです。一部のパラメータを変更するだけでRaspberry Pi Mouse用に開発したソフトウェアをRaspberry Pi Catの制御に流用することもできます。
今回はRaspberry Pi MouseのパッケージをRaspberry Pi Cat用に書き換える際にどのような変更を加えればよいのかを説明していきます。具体的には、書籍「Raspberry Piで学ぶ ROSロボット入門」を読みながら、Raspberry Pi Catを制御するパッケージを作成する際、どのパラメータを変更すればよいのかを解説していきます。

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Raspberry Pi Catを使った地図作成方法をご紹介します

こんにちは、satoです。
前回のエントリではRaspberry Pi Catの大きな特徴として「走破性能が向上し、屋外走行が可能」なことを挙げました。
今回はその特徴を生かして自己位置推定をしながら地図作成をする様子と具体的な使用方法をご紹介します。

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Raspberry Pi Catがまもなく販売開始されます!

こんにちは、satoです。Raspberry Pi Catがまもなく販売開始されます。直近ではSI2018の企業展示ブースで展示予定です。

私は主にソフトウェアの開発に携わっているので今回から複数回に分けてソフトウェア面からRaspberry Pi Catを紹介していきます。
今回はRaspberry Pi Catの特徴と、公開しているリポジトリについての情報を簡単にまとめて紹介します。
次回からは今回紹介したリポジトリの詳細を解説していきます。

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USB出力9軸IMUセンサモジュールを更新しました

こんにちは、10月から入社しましたshotaです。

弊社が開発・販売しているUSB出力9軸IMUセンサモジュールのソフトウェアを更新しました。

センサモジュールについての簡単な説明

こちらのモジュールには9軸センサMPU-9250を搭載しており、3軸加速度・3軸角速度、3軸地磁気を計測できます。

加速度センサ

加速度センサは、x, y, z軸方向の加速度を計測します。また、これを応用して、重力方向に対する速度や傾きの計測、振動・衝突・落下の検知などができます。

ロボットに搭載すると、ロボットの移動速度や傾きを計測でき、ロボットから見てどの方向に動いているのかを予測できます。

しかし加速度センサだけでは、ロボットの姿勢や、ロボットがどの方角(東西南北)を向いているのかは分かりません。

角速度センサ

角速度センサは、x, y, z軸の角速度を計測します。

ロボットに搭載すると、ロボットがどれくらい回転したのかを予測できます。

加速度センサと組み合わせると、ロボットがどんな姿勢でどの方向に動いているのかを予測できます。

地磁気センサ

地磁気センサは、x, y, z軸の地磁気の強さを計測します。これを応用すると、東西南北がわかる電子コンパスを作れます。

ロボットに搭載すると、ロボットがどの方角を向いてるのか予測できます。

加速度センサ・角速度センサと組み合わせると、ロボットがどの方角を向いて、どんな姿勢で、どの方向に動いているのかを予測できます。

ソフトウェア更新内容について

更新内容は以下のとおりです。

1.OSを再起動してもセンサモジュールを認識する

センサモジュールをPCに接続したままOSを再起動すると、モジュールが再認識されないという仕様がありました。

次のファームウェアからは、OS再起動後もモジュールが認識されます。

製品説明書・最新ファームウェアはこちらのGitHubリポジトリで公開しています。

https://github.com/rt-net/RT-USB-9AXIS-00

2.ROS Kineticに対応したパッケージを修正

モジュールの信号をROSトピックに変換するパッケージを公開しています。

https://github.com/rt-net/rt_usb_9axisimu_driver

こちらのパッケージをROS Kineticでも動作するように修正しました。

USB出力9軸IMUセンサモジュールはこちらから購入できます。

USB出力9軸IMUセンサモジュール [RT ROBOT SHOP]