Raspberry Pi 3にROS2をインストール

初めまして、hiramaです。

普段は長期インターンとして、弁当盛り付けロボットの研究開発をしています。

 

さて、今回はRaspberry Pi 3にROS2をインストールする方法を書いていきます。

※ どうやら64bitに対応済みのイメージが配布され始めたみたいなので、以前書いた方法は下の方に備忘録としてまとめておきます。

想定している環境は以下になります。

  • Raspberry Pi 3 Model B or B+
  • Ubuntu 18.04.2 (arm64)
  • ROS2 Bouncy Bolson

Raspberry Pi 3にUbuntuをインストール

64bit対応済みのイメージが配布されているので、それを利用します。

http://cdimage.ubuntu.com/ubuntu/releases/bionic/release/ubuntu-18.04.2-preinstalled-server-arm64+raspi3.img.xzからイメージをダウンロードします。ダウンロードしたイメージをmicro SDカードに書き込みます。私はEtcher(https://www.balena.io/etcher/)というソフトを使って書き込みました。

これでPCでする作業は終わりです。micro SDカードをRaspberry Piに差し込んで、起動をします。このとき、ネットワークに繋がっていないと起動してくれません。なので、有線LANを接続してネットワークに繋がっている状態で起動してください。

ここから、Raspberry Pi上での作業になります。

作業中にaptの自動更新があると作業の邪魔になってしまうので、以下のコマンドでaptの自動更新を切ります。

sudo sed -i ‘s/1/0/g’ /etc/apt/apt.conf.d/20auto-upgrades

起動時にネットワークがなくても止まらないようにします。パスワードは2回聞かれます。

systemctl disable systemd-networkd-wait-online.service
systemctl mask systemd-networkd-wait-online.service

ROS2のインストール

それでは、カーネルを64bitにしたのでROS2をインストールしたいと思います。

以下のコマンドをすべて実行すればROS2がインストールされます。

sudo apt install curl
curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://repo.ros2.org/ubuntu/main `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
sudo apt update
sudo apt install ros-bouncy-ros-base
sudo apt install python3-argcomplete
sudo apt install python3-colcon-common-extensions

 

以上でROS2のインストールは終わりになります。

次回は、ROS2を試してみたいと思います!

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irMagicianシリーズが便利です

ドーモ Seijiです

前回に続き、うちでよく売れている商品を紹介していきます。
今回は大宮技研合同会社より発売されているirMagicianを紹介します。

このirMagician どんな商品かというと
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インターネット家電に注目が集まっています。ただ、キラーアプリはまだ出ていない状態です。実際のところはスマホから外出先から帰宅時間に合わせて、エアコンの電源を投入するくらいにとどまっています。エアコンの電源を投入するだけでしたら、気の利いた赤外線リモコンがあれば解決します。ここではそんな気の利いた赤外線リモコン、「irMagician」を紹介します。

<irMagician 概要>
irMagician はPC対応型の赤外線リモコンシステムです。ワンチップマイコンを活用し、主要部品はPIC-18F2550を用います。ホストとの接続はUSBを用いて行います。CDC-ACMを使い、主要なOS(Windows, MacOSX, Linux, その他)に対応します。

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URG-04LX-UG01入荷しました!

こんにちは、サナエです。週の中で何気に木曜日に気合が入ります。なぜかというと1日でお品物が到着するエリアなら木曜日に発送するとギリギリ金曜日に納品ができるからです。この時期急いでいる方が多いのでできるだけ早くお手元にお届けしたい。2日かかるところなら何とか水曜日にはと思っていますがちゃんとお手元に届いているでしょうか。 “URG-04LX-UG01入荷しました!” の続きを読む

Raspberry Pi Zero発売決定

ドーモ Seijiです。

先日 待望の「Raspberry Pi Zero」の日本での発売がアナウンスされました。
2015年12月に発表され、本国では5$という低価格での発売とあって瞬く間に大人気となりましたが、日本国内での発売はアナウンスされなく個人輸入や並行輸入品の流通しか無かったので、今回の発売は朗報です。
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