Humanoid Autonomous Challenge 開催

自律2足移動ロボットの競技会を開催します。

Humanoid Autonomous Challenge

2018年9月16日(日)
 参加者がいないため延期 プレ大会
2019年3月31日(日) チャレンジ大会
場所:アールティセミナールーム(秋葉原)

フィールドに置いてある複数のオレンジボールを触ってスタートエリアに戻ってくる時間を競います。

競技のルールを公開しました。

Humanoid Autonomous Challenge 詳細

参加方法等は、以下のURLで行います。
HAC参加サイト

新製品発売のお知らせ 「Raspberry Pi Mouse」

日経LINUXに連載中の記事「Raspberry Piで始めるかんたんロボット製作」と連動したキットの完成品を販売いたします。

Raspberry Pi Mouse

Raspberry Piを使ったLinuxで動くお手軽学習用ロボットとして開発しました。デバイスドライバを用意しているため、LEDやスイッチ、ブザー、モータ、距離センサを、簡単にどのようなプログラミング言語でも扱うことができます。
サイズは、お掃除ロボットをふたまわり小さくしたくらいの手のひら程度の移動ロボットなので、気軽に扱うことができます。

そして何が簡単かといえば、デバイスドライバを用意しているので、シェルでロボットを操作することが可能なのです。
たとえば、Raspberry Pi Mouseに搭載されたLED2を点灯させる場合はターミナル上で、
[c]
$ echo 1 > /dev/rtled2
[/c]
と入力するだけで、LED2が点灯します。逆に消灯するときは、
[c]
$ echo 0 > /dev/rtled2
[/c]
にしてあげると、消えます。

スイッチ入力の読み出しもシェルで行えます。スイッチ1が押されている場合は、
[c]
$ cat /dev/rtswitch1
0
[/c]
というふうに、0を読み出すことができます。押されてない場合は、1が読み出されます。

ブザーを鳴らすことも可能で、周波数を指定してあげることで音色を出すことができます。たとえば440Hzを出したいときは、
[c]
$ echo 440 > /dev/rtbuzzer0
[/c]
を入力すると、ブザーから440Hzである「ラ」の音がでます。音を消すときは、
[c]
$ echo 0 > /dev/rtbuzzer0
[/c]
にしてあげると、音がやみます。

モータも同じような簡単さで操作できます。
1.モータ駆動トルクを許可する(モータイネーブルをON)
[c]
$ echo 1 > /dev/rtmotoren0
[/c]

2.左右のモータの回転速度を指定する(400Hz=タイヤ1回転/秒)
[c]
$ echo 400 > /dev/rtmotor_raw_l0
$ echo 400 > /dev/rtmotor_raw_r0
[/c]
このコマンドでRaspberry Pi Mouseは前進します。ゆっくりバックさせるときは、
[c]
$ echo -100 > /dev/rtmotor_raw_l0
$ echo -100 > /dev/rtmotor_raw_r0
[/c]
といったように、マイナス数値を入れてあげればOK。

その場で停止させたいときは、両方に0を入れてあげるとモータの回転が止まります。
[c]
$ echo 0 > /dev/rtmotor_raw_l0
$ echo 0 > /dev/rtmotor_raw_r0
[/c]

ステッピングモータを使用しているので、熱くならないように必要がない場合は励磁を切っておきます。
[c]
$ echo 0 > /dev/rtmotoren0
[/c]

赤色LED距離センサーの値を読み出すときは、catで読み出すことができます。
[c]
$ cat /dev/rtlightsensor0
184 192 188 190
[/c]
4つの値を同時に読み出せます。

これらを組み合わせて、シェルスクリプトで動作を記述してあげれば、簡単に知能化することが可能です。
もちろん、C言語やPython、Javaなどで動かすことも容易です。

Linuxを使ったロボットの実験、または今話題の人工知能の研究に使っていただけるかと思います。

ROBOTIS社製品の価格改訂

いつもご利用ありがとうございます。
弊社で取り扱っているROBOTIS社の製品の価格が円安の影響で変更になりました。
それにともない、ROBOTIS社の製品を使った以下のロボットの価格も変更させて頂きます。

Dynamixel Arm ¥649,000
Dynamixel Arm 充電器&電池セット ¥25,000
Turtlebot2用ロボットアーム ”CRANE”(クライン) ¥49,800
Turtlebot2用ロボットアーム ”CRANE+”(クラインプラス) ¥49,800

よろしくお願い致します。

Dynamixel Arm Dynamixel Arm 充電器&電池セット Turtlebot2用ロボットアーム ”CRANE”(クライン) Turtlebot2用ロボットアーム ”CRANE+”(クラインプラス)

RT-ADKminiのサンプルプログラム更新

RT-ADKminiのサンプルプログラムを更新しました。
折角なので、イベント時のデモに使っている動展示用の動画も公開しました。

<概要>
Android端末用のIOモジュールである「RT-ADKmini」です。ADKというシステムを使用しています。
Android端末からUSB経由で、センサの情報を取り込んだり、LEDの点灯消灯や、モータの制御も行なうことができます。

RS485通信の機能もあるので、ロボット用コマンド式サーボモータも動作させることができます。

RT-ADKmini PSD素子測距センサ RT-CAMHEAD

北陽電機製測域センサ取り扱い開始

北陽電機製測域センサのお取り扱いを開始しました。
全商品ラインナップはこちら

UTM-30LX/30LX-EW

URGは、北陽電機製のレーザ距離センサです。広範囲の距離データを高精度で取得できます。
URG を搭載した移動ロボットの写真

次の画像では、URG データで取得されたデータを青色の直線で表示しています。

今年の2月頃から、「URG-04LX-UG01 (測域センサ)」を常時在庫する予定です。
URG-04LX-UG01
計測距離は4m程ですが、240度の広い範囲をカバーしていますし、測距精度±30mm(1,000mm以上で距離の±3%以内)と室内で使う分には十分です。使い方は、パソコンにUSBケーブルで接続するだけで使用できるので、URG-04LX-UG01 (測域センサ) は初めて使ってみる方にお勧めです。
もちろん、ドライバはwindows8にも対応可能
開発者向けの情報も充実しております。
すぐに欲しい方は、弊社Webショップもしくは、ロボットアイルでご購入いただけます。
※USBケーブルは付属しておりません。電源補助ケーブル付USBケーブル「ケーブルURG-C001」は別途お買い求め下さい。

Pi:Co Classic2生産開始

先週土曜日、ロボスポットさんがリニューアルオープンされましたので、
お祝いのお花を持って行きました。

既に沢山の花が来てますね。
20140621_ROBOSPOT

ミニKONDO BATTLEも開催していたのですが、外にリングを置いて試合をしていたので、
通りすがりの人が、足を止めて見ていました。

オープンクラス決勝戦の様子
20140621_ROBOSPOT2
詳しくは、他の人のブログでお楽しみ下さい。

本題です。
Pi:Co Classicの改訂版である、Pi:Co Classic2が7月上旬で発売・出荷開始できそうです。
あとは、基板が来れば部品がすべて揃う状態になりました。

只今、商品の袋詰中です。

新型機のハンダ付けが出来たので、センサのパラメータ調整

TeraTermで表示。
2014-06-23 16.01.06

開発環境HEWでパラメータを変更してコンパイル、フラッシュ書き込みツールFDTで書き込み
2014-06-23 16.19.46

新型機の動画です。動きは旧作と変わりません。
センサの変動が大きくなったので、P制御ゲインを少し下げてやる必要があります。

Pi:Co Classicとの大きな変更点は、
ハードウェア
モータドライバ:SLA7070MPRT
センサ用受光フォトトランジスタ:ST-1KL3A
センサ用発光LED:OS5RKA5111A
ユニバーサル拡張領域を追加(EEPROM、ジャイロセンサ等を想定)

ソフトウェア
モータ正逆転切替ポートのHIGH LOWを逆転。
サンプルプログラムSTEP8に、バッテリ過放電保護用の機能を追加

マニュアル
わかりにくいところを、補足・追加

まもなく発売いたしますので、お待ちのお客様はもう少々お待ちください。

ちなみに、基板の色はになります。

ネコ店長の鈴と肉球The Bell of Neko Tencho

しばらくつけていなかった、ネコ店長の鈴を新しく購入しました。
ネコといったら鈴でしょ!ということで、ネコ店長デビュー当時から鈴をつけていたのですが、
倒れた拍子に潰れてしまって、しばらくそのままでした。

現在は、歩くたびにうるさい熊除けの鈴で、お客さんをお迎えしています。

そろそろ夏に向かって暑くなってきますので、ネコ店長も衣替えの季節ですね。
基本的に、いつも冬毛でモコモコなので、夏毛の着ぐるみ軽量版を作ってもらいましょう。
中にPAWセンサを仕込んで、撫でたら反応できるようにする予定です。
開発中のPAWセンサ用の処理ボードは、RS485で数珠繋ぎできるようになります。

あちこちに取り付けても、配線がスッキリになるようにしています。8月末までには、試作品の動くところをお見せできるかと思います。

せっかくPAW(肉球)センサという名前なので、肉球に取り付けてみますかね。


RIC90
PAWセンサー

ソフトバンク ロボット参入発表 ヒューマノイドロボット「pepper」公開

本日(2014年6月5日)、13:00からソフトバンクのロボットのプレス発表がありました。
ソフトバンクがヒューマノイド「pepper(ペッパー)」を公開しました。
さすがソフトバンク、大々的に発表しましたね。

Ustreamで発表を配信 ホームページで会見を配信しています。
20140605pepper

pepperの動画

pepperの公式サイトリンク
ソフトバンクのロボットサイト
開発者向けサイト

まだ詳細情報が入ってきてないので詳しいことがわかりませんが、プレス発表の質疑応答の中で、ブルーノ(アルデバランの社長)が「pepper」は「NAO」のソフトと互換性がある、NAOqiが使えると言ってるので、NAOのソフトを紹介します。
NAO用ソフトは「Choregraphe(カリグラフ)」と「Monitor(モニター)」があります。
NAO Evolutionの音声認識も相当よかったので、その技術もPepperに使われてそうですね。

写真は、NAOのChoregraphe(カリグラフ、日本語訳すると「振付師」の意味)の操作画面のキャプチャです。
20140605NAO_C

ちなみに、NAOqi(ナオキー)は、NAOに使われているミドルウェアのことで、広義のロボットOSです。

開発者会議を9月に行うとのことです。
発売もまだ先の2月とのことなので、気の早いソフト系の会社さんは、NAOを購入して、先に始めちゃうと真っ先にアプリ販売できるのかな?
購入リンクを一番下に置きますので、ぜひご検討ください。
実機も秋葉原のショップにありますので、見に来てください。

ついでに、兄貴ロボットの「ロメオ」のシミュレータ動画も貼り付けておきます。
こっちは研究開発用の大きな人型です。これもChoregrapheで動いているようです。

アールティは2009年から代理店をしていて、アルデバランにとって世界第1号代理店となります。
ブルーノを見るのは久しぶりですが、自分たちの結婚式にブルーノがスピーチをしてくれてから、3年も経つのですね。と思いながらプレス発表のUSTREAMを見てました。

(中川範晃)


NAO H25 Evolution
Aldebaran Software Suite License

CRANE+試作機の動作テスト

久しぶりに友人と外に遊びに行きました。

現在、改良版を作成中で中身のモータを流用しているとのことで、動きはしなかったですが、実物を見に行きました。

ぜひ、次回は動くところをみたいです。

5月は、九州のロボカップジャパンオープン2014、松山のJSAI2014、富山のROBOMECH2014と、全国を飛び回っていました。

そこで、TurtleBot2用のアームロボット「CRANE」に関して、空のペットボトルを運べるようなハンドがほしいとのことをお聞きしたので、
ハンドの形状を変更した「CRANE+」を試作してみました。

CRANEの動作確認の時もそうだったのですが、Linuxだと比較的滑らかに動きますが、
Windowsだとガクカクと動いてしまうので、シリアル通信の割り込み処理を調整する必要がありそうです。

おまけ

CRANE+にオレンジ色のボールを持たせて、他のロボットにボールトラッキングをさせてみました。



CRANE


CRANE+


Turtlebot2