CRANE-X7をwebブラウザで動作可能なサンプルプログラムを公開しました

こんにちは、アルバイトの林です。
今回は、CRANE-X7をwebブラウザで動作可能なサンプルプログラムを公開しました。GitHubにて公開しています。crane_x7_js

CRANE-X7はRTで販売している7軸アームロボットです。
現在、c++でのサンプルプログラムとROSパッケージが公開されています。

今回新たに公開したサンプルプログラムは、CRANE-X7をjavascriptとwebブラウザを用いて動作させるものです。
実機がない場合でも、簡易的にCRANE-X7の動作確認をすることも可能です。

先駆けとしてweb上でCRANE-X7のカラーリングをプレビューできるものがあり、その延長として開発しました。

開発環境

  • OS : Ubuntu 16.04
  • ブラウザ : Firefox
  • Node.js
  • npm

詳細に関してはGitHubのREADMEをご覧ください。

主な機能として以下となります。

  • カラーリングの変更
  • 各関節の角度変更
  • point-to-pointのモーション作成、再生

これらは実機の接続を行わなくても使用できます。

実際に実機を接続することで、以下を行うことが可能です。

  • web上のモデルと実機の同期動作
  • ダイレクトティーチングによるモーション作成、再生

インストール方法

READMEに詳細なインストール方法を記載しています。

必要なソフトウェア

  • node
  • npm

インストールが完了したら、リポジトリをcloneします。

 git clone https://github.com/rt-net/crane_x7_js.git

必要な各種パッケージのインストールをします。

cd crane_x7_js/CRANE_X7_JS
npm install

パッケージのインストールが完了したら、以下のコマンドで起動します。

npm start

これで、ブラウザ上で所定のIPアドレスに接続することで使用できます。

使用方法

ブラウザ上のモデルをマウス操作することで、様々な方向からモデルを確認できます。

画面左上にアイコンが4つあり、左から色変更、各ジョイントの角度変更、モーション再生、実機動作となっています。それぞれのアイコンをクリックすることで各UIが表示されます

実際に実機を接続すると、同期した動作を確認することも可能です。
また、ダイレクトティーチングでモーションを作成することも可能です。

今回は、CRANE-X7をjavascriptで動作させるサンプルプログラムを作成しました。内部的には、サーボモータを動かせるようになっているので、より多リンクのロボットなどに応用できそうですね。


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