やるよっ! 第9回U1K

今朝 洗面台の上のほうに置いてあるヘアドライヤーを取ろうとしたらなんか腕が上がらず困惑してしまったSEIJIです。
ちょっと右腕を酷使しているとはいえ五十肩と向き合う生活ってのも考えなきゃなぁ とか考えるお年頃です。

という前振りとは全く関係ありませんが、第9回U1K開催します。
次のROBO-ONEが2月ということもあり、Light機体での実戦の場がほしいとの声を頂いておりましたので2014年1月に開催します。

<開催日時・場所>
日時:2014年1月12日(日)
   受付      12:00~13:00
   開会式     13:00~13:15
   「ロボメイズ」 13:15~14:00
   休憩      14:00~14:15
   「パイルダー」 14:15~15:00
   休憩      15:00~15:15
   「バトルカップ」 15:15~16:30
   休憩      16:30~16:45
   「ランブル」  16:45~17:00
   休憩      17:00~17:15
   表彰式     17:15~17:30
(スケジュールは変更になる場合がございます)

場所:アールティ秋葉原ショールーム
住所:東京都千代田区外神田3-2-13山口ビル3F

前回より導入しました新競技「パイルダー」ですが今のところ3段重ねを成功した猛者はまだ現れていないですので、ぜひ今回は挑戦していただきたいです。  あ、俺も成功していませんですハイ。
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詳細はこちらでご確認ください。 エントリー手続きもこちらより出来ます。

バトル重視もよし、どれかの競技に特化した機体もありっ! ぜひご参加ください。 ランブル特化機体とかはすごく見てみたい、どういうモノになるのか?
さて、ROBO-ONEデビューを果たした新人松崎はどうするのかな?
GR-001でモーション作成とかやって自分でROBO-ONE出たいと言っていたけど…

それではみなさん、よろしくお願いしますっ!

俺も出たい・・・・・・

G-ROBOTS GR-001(RS303MR・ RS304MDサーボ仕様) RIC30 JO-ZERO Type2

11月3日はヒト型レスキューロボットコンテスト

10月もすでに10日を過ぎました。
10日といえば「体育の日」というイメージなのですが、社内の若いスタッフにはわからないようです。
これがジェネレーションギャップというやつですね。

10月辺りからロボットの大会が各地で開催されていくという、いわゆるロボット皆さんシーズンに入っていくわけですがもうスケジュールは立てられましたか?

ロボットコンテストでは有名なレスキューロボコンですが、その中の「ヒト型レスキューロボットコンテスト」はご存知でしょうか?
今年は11月3日に大阪電気通信大学駅前キャンパスにて開催されます。
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詳細はこちらをご参照ください

概要抜粋
ヒト型レスキューロボットコンテストとは、2000年から毎年開催されている
「レスキューロボットコンテスト」の新たな展開を目指し、ヒト型ロボット1
台と操縦者1名で参加できるロボット競技です。ヒト型ロボットを遠隔操縦して、
約4m×2mのフィールド内で「トンネルくぐり」「段差乗り越え」「ガレキ除去」
「要救助者搬送」の四つのタスクを順にクリアし、かかった時間の短さを競い
ます。また、各タスクに対する審査員による評価も重視されます。要救助者に
は、身長320mmのデッサン人形を用います。今回は、目視部門と搭載カメラ部門
を設けました。また、ガレキの種類を増やし、コース途中にもガレキを配置し
ます。

2012年の模様はこちらで動画等が閲覧できます。

この競技の難しい点は障害物への対応ももちろんですが、デッサン人形の救助方法です。
「これが本当に人間だったらどうだろう?」という意識と視点を持って救助活動を行わないと観客からざわめきが起きます。これが結構ドキドキです、子供たちなんて人形に感情移入しちゃってて「痛いよっ!」とか声援をくれたりします。

私自身も2009年の第1回と第2回に参加させていただきました。
救助は成功したのですが、ちょっと救助方法に難があったため色々と物議を醸してしまいましたというのを思い出してしまいました………  いつか再挑戦したいところ(今年は都合により参加できません、すいません)

RobotWatch(懐かしい)に2009年の記事がありましたのでこちらからご参照ください。
ここに私がウィーゼル(これも懐かしい)で参加した際の動画等も未だあるようですので競技の参考に見てみてください。

バトルとは方向性は違いますが、モーションの重要度、機体の構成、操縦技術を高いレベルで要求されるこの「ヒト型レスキューロボットコンテスト」、腕に覚えのあるビルダーはぜひ参加してみてはいかがでしょうか?

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USBホスト機能搭載小型PIC基板5V版 SBDBT5VRP KHR-3HV Ver.2 RIC30

2足ロボ作ってみよう、市販部品集めて(ROBO-ONE Light参戦記)

9月12日はネコ店長の誕生日&創立記念日でした。
ついでに、のりさんの誕生日パーティも兼ねてしまえというノリでケーキをみんなで食すというのが恒例。
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社内ルールで祝福されるヒトがケーキカットということで、カットするのりさん、それを見つめるネコ店長の図。

というわけで本題。
過去記事はこちらから

先週になってしまいますが、9月14日に「ROBO-ONE Light」に参戦してきました。
いやぁ、ハードな参戦でしたわ。

・本業ベリーハードモード突入中
・風邪っぴき(体温計使うと負けるので未測定)
・台風で古傷痛い
・五十肩
・腱鞘炎
・寝不足

なんだいつも通りだわw
ただ、今回は操縦を新人松崎に依頼していたので、彼女でも使いやすいモーションを用意してあげるというミッションがあったのです。
要件として・・・・
・機体はGR-001(6年間ノーメンテ)、無線系のみRRC-T13、R13へ換装しています。
・初めて触る2足ロボなので、直感的にわかる操縦系にする。
・安定した移動系モーション。
・確実な起き上がり
・速い攻撃モーション(できるだけ)

機体については普段からデモンストレーションに使っているGR-001(RS301、302仕様)で、6年モノが3台あったので、その中で修理が一度もされていない機体をチョイス。以前ブログで紹介したモーション作成用GR-001です。

操縦系に関しては「これ押したらこーなるよな?」っていうイメージとのギャップを減らせるようシンプルな配置に。元々RPU-11を使っているので、同時押しが出来ないので必然的にシンプルになってしまうのですが、今回はこれでOK。

移動モーションに関してもいつもみたいなスピード至上主義(?)は抑えて、安定志向かつどの機体よりも速い動きを目標にいつものモーションをチューニング。そんなにバトル強い機体ではないのでリングで自由にポジション取り出来る機動力が無いとますます厳しいです。

起き上がりについてはどこからでも2秒以内で多少傾斜があっても起き上がれるようなモーションを作成。RPU内蔵の加速度センサーを用いて、どっち向きでもボタンひとつで起き上がれるようセッティング。

速いモーションでの攻撃は操縦者が初心者であるため、思いついて攻撃ボタンを押した時にすぐ反応してくれるようなモーションを用意、戻りも速めにしてボタン連打にも対応w。

新人松崎には業務終了後に同じGR-001をもう1台用意してスパーリングを通して練習してもらっていました。ショップに常設のリングで俺を相手にワーキャー言いながらの特訓(?)を敢行、あれ? なんか俺負けまくるんですけど?
こーいうバトルとかでいつも思うのは「女性と子どもは容赦無い」ってこと、躊躇ないんですよね、アクションが。
俺らなんかだとつい「これはマズいかな?」、「こーしたほうがウケるかな」とか考えてしまって、その隙にやられてしまうんだよなぁ(泣) ここは見習おう。

そんなこんなで大会当日。
速めに舞台袖青コーナー側に陣取って新人松崎の緊張を和らげる努力と攻略法を伝授。

「とにかく背後を取る! あと相手の横で棒立ちしない!」

これだけを徹底していざ出番、第16試合です。 「カワカミさんも来ますよね?」とプチ涙目で訴えられて付き人として一緒に入場。
試合内容はsn散財さんのところで詳しく掲載されています、いつもありがとうございます。
正直惜しかった試合です。あいてのトラブルもあったのですが、背後からダウンを取り1対1のドローで延長線へ。機体的にはいい勝負できていたのですが、やはり経験値の差が出てしまい、つい相手の横で棒立ちしてしまい、そこを横パンチで倒されてしまいました。延長線だったのでここで終了。  うん、新人松崎は頑張ったよ。

俺は一本も取ったこと無いのよ(泣)

新人松崎も相当悔しかったらしく「次も絶対出る~~~!」と吠えていたので、2月の大会には参戦してもらいましょう。今度は自分で調整してみような?

今までの連載でRIC30でROBO-ONEに参戦する方向で進めていたのですが、操縦者が変わったので機体も勝てそうな要素が高いGR-001に変更してのROBO-ONE Light参戦でしたが、今回はTinyWave勢とISAMARO勢が参戦していなかったため市販機はKHR-3HVが殆どで、あとは自作機という勢力図になっていました。
だいぶノウハウが蓄積されてきたので、1kgという制約がある自作機が上位陣を占めていますが、今後本戦同様に横パンチ禁止になったりした場合また勢力図は変わっていくでしょう。比較的腕が長めな市販機がまた有利になるのかな?機体レギュレーション的に。
今回ROBOXEROが2台参戦していましたが、これは自作機扱いになっており、それぞれ腕の長さを調節して規定に合わせてきていました。
無線系が標準では赤外線となるため、対策してPCからBluetoothだったりファミコン(!)から操縦したりと工夫がされていており目立っていました。 んー、ROBOXEROが認定機体にならないのはかわいそうだなぁ、でもJO-ZERO Type2とは別機体扱いだから仕方ないのか…

来年2月の大会まで5ヶ月とちょい、次回は私も参戦したいのでまたここで記事をUpしていきます。
今回写真が殆ど撮れていないのがとても惜しいのですが、数少ない写真から今回新人松崎が一番気に入ってた機体の画像を。
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見事サンライズ賞をゲットした「テルル」、いやよく出来た機体です。なにより目立ってたw そして横に今回参戦した「6年モノ1号」が陣取って記念撮影。

参加者の皆さん お疲れさまでした。

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G-ROBOTS GR-001(RS303MR・ RS304MDサーボ仕様) RIC30 KHR-3HV Ver.2

ロボットデザインワークショップRobot design workshop

9月4日にロボットデザインワークショップを開催しました。
参加された皆様、お越しいただきましてありがとうございました。

午前中に、園山さんと吉崎さん、私とそれぞれのデザインに関してお話しして、
参加者はRIC90を題材に、あるお題の競技に関するデザインを行なっていただきました。

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今回の競技内容は、3分間に1ポイント取得という結果で、大変難しかったです。
robotdesignworkshop2013_2

robotdesignworkshop2013_3

デザインワークショップ準備中Design workshop in preparation

9月4日に第31回日本ロボット学会学術講演会の併設行事で行うロボットデザインワークショップの準備をしています。
会場:首都大学東京 南大沢キャンパス (〒192-0397 東京都八王子市南大沢1-1) 1号館 講演室T
時間:10:00~17:00
20130303robotws_exteriaRIC90

RIC90の2台の内の1台は、全部解体して1つ1つサーボモータのチェック、
フレームの歪みがないかどうかのチェックを行いました。
RIC90Maintenance1

あとは、V-Sidoで動くことを確認したら、調整終了。
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残りの皮は、ダンボールの上でこちらを見ています。
写真 2013-08-23 11 36 08