2足ロボ作ってみよう、市販部品集めて (足裏編)

お知らせ

暑いなんてもんじゃなかったですって!

先週は月曜夕方から営業で名古屋入りしていたのですが、どうもタイミングが素敵すぎたようで激しく暑かったよ。
そんななか昼食にカレーを頼んだらこれがまた想定外の辛さで夕方まで汗止まらず、辛さ表記がないのは辛くないってのは勝手な思い込みでした。
幸い渋滞に当たることもなく木曜深夜に東京到着、そして今度は私用で家族と名古屋へ…  そして最高気温へw
それでも無事に何事もなく帰ってこれたので、ほぼ連載状態の「2足ロボ作ってみよう、市販部品集めて」、今回はとても大事なはずの足裏について進めていきます。

*私の連載の中ではZMPがどうこうとか逆運動学がうんたらってのはまず出て来ません。 やってみて動かそうがコンセプトです。 理論的なところとかは気になった各自で調べてみてください。それはそれで深くて面白いですので。

ROBO-ONEのリングですけどなかなか曲者です。 いつも傾いているとか繋ぎ目の段差があるとかはそっちへ置いておいて、路面の具合が場所によってめまぐるしく変わります。何もない面はそこそこ滑り、ステッカー面は滑ったり滑らなかったり、シールの段差周辺は激しくグリップしたりとなかなかチャレンジしがいのあるフィールドですね、もう大好き。 本戦の予選ではこれを並べ直して9m、もしくは4,5mの直線を作るのでいい記録を出すにはこいつをいかに攻略するかが大事になる…… よね?

まずこの記事では標機体準のRIC30の足裏ですが…
R0012107_R まっ平らで何もしてません。ええ組んだままですので。
ちゃんと重心を貫いていればこのままでも十分にいけます。むしろ軽く滑ってたほうが走れたりするというのもまた事実。
実際第20回本戦に参戦したAnubis-WANは足裏はなにも手を入れていませんでした。

他の機体はどうなっているか、参考にうちにある機体を見ていくと…

GR-001 R0012108_R イベント等にメインに使用している機体です。
メラミン合板の上で使うことを想定しているため、市販状態のなにも加工していない足裏です。
使い込まれてだいぶ足裏がささくれてきています。こうなるとカーペットではひっかかりやすくなります。

あれ? こっちのGR-001は? R0012110_R こっちはパンチカーペットで動きやすいようシリコンテープを全面に貼っています。上のGR-001のようにささくれて引っかからないよう保護の意味も含めて貼っています。
ちなみにこの状態でメラミン合板を走らせると氷上のようにツルツル滑って面白いですw でもこの状態で歩けるようにすると普通の足裏にしたときにキッチリ歩けるモーションを作れたりもするので、普段GR-001のモーションを作るときはこの機体で作成しています。

続いてROBOCUPでは愛知県立大RoboDragonsSSL-Hで使用しているMAN01の足裏。 R0012109_R 近藤科学製バスタブソールS-02にソールグリップBを片足5個ずつ貼り付けています。 この機体もパンチカーペットでの使用が前提となっており、S-02素足では滑ってしまうためソールグリップBをすべり止めとして使用しています。
中央の四角部分に滑り止めマットなんかも貼ってみたのですけど、安定して動けたのがこの仕様だったので採用。

でもって第22回本戦で活躍した例の機体はどうなっていたかというと R0012115_R 中央内側にすべり止め、たしかマウスパッドのラバー面を切って使ってたはず。 周囲は定番「カグスベール」で加工というROBO-ONEでは定番の足裏となっていました。

そしてちょっと(?)大型のRIC90はというと R0012112_R 滑り止めのイボイボ(イボ高10mm)ラバーを周囲に張ったフルグリップ仕様です。
初期の頃は無加工だったのですが、モーションの見直し、路面への配慮などを考慮してこのタイプへ。 この状態+ネコ店長着ぐるみ装着ででコンクリートから絨毯敷きのフロアとどこでも歩き回れるようになったのでこれは成功。試しにこの足裏素材をRIC30に貼り付けてみたら、素材が重すぎて足動かすたびにものすごく振り回されましたw。

こう並べてみて思うのは

「みんな四角で偏平足だなぁw」 

とか思いません?
最近ダンスとかパフォーマンス系(人間)の動画とか見てると「やっぱつま先重要だよなぁ」とか思ってしまうわけですよ、ほらスピンとか華麗なターンとかやりたいじゃないですか? ROBO-ONEはバトルの大会なので規定いっぱいの足裏サイズにするのは当然ですけど、そのなかで個性を出せるようなもの作ってみたいです。

え? 俺? もちろん規定いっぱいの偏平足でエントリー予定ですよ?
 ネタは別の機会で…

そして活用できるかどうかはあなた次第  って本を紹介してみたり。
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G-ROBOTS GR-001(RS303MR・ RS304MDサーボ仕様) RIC30 バスタブソール S-02

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