XH540-W270-R

￥66,440.-(税込)

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■特徴
ダイナミクセル(Dynamixel)は、DCモーター、減速機、コントローラ、センサ、ネットワークが一つになったロボット用スマートアクチュエータモジュールです。
ダイナミクセルXシリーズには、電流検出アルゴリズムに基づく高度な制御等、様々な新技術が搭載されています。
アルミ切削ケースを採用したことで、ギアボックスの精度と静粛性が向上し、出力軸と同軸の中空軸への接続ケーブル配線に対応したことで関節タイプロボット製作時の利便性が向上しました。

1. 6つの制御モードを搭載
トルク制御モード、速度指定による無限回転モード、PWMデューティー比指定による無限回転モード、位置指定によるサーボ動作モード（0~360度）、拡張サーボ多回転動作モード（マルチターン）、電流ベースでの位置制御モード
2. アクチュエータ内部でのプロファイル生成機能
3. アルミ切削ケースの採用
4. 接続ケーブルの配線経路の自由度が向上
5. アルミ切削ケースのネジ穴に直接フレームを固定するナットレス構造を採用
6. 待機時の消費電流を軽減し、長時間の動作をサポート
7. 同クラスの既製品MX-106より体積が約28％減少
8. サポート同期制御モード
9. 外部I/Oポートをサポート

■ 内容

内容		個数
本体	XH540-W270-R	1個
ホーン	HN13-N101(金属製)	1個
ワッシャー	テフロンワッシャー（ホーン用）	1個
ケーブル	ロボットケーブル-X4P 180mm (JST - JST)	1個
ケーブル	ロボットケーブル-X4P 180mm (Molex - JST)	1個
ボルト	キャップボルト (M2.5×5)	16個
	キャップボルト (M2.5×4)	10個
	キャップボルト (M3×8)	1個
その他	ザグリ穴用金属スペーサー	8個

■ 仕様

モデル	XH540-W270-R
重量	165g
サイズ	33.5mm x 58.5mm x 44mm
ギア比	272.5 : 1

プロセッサー	ST Cortex-M3 ( STM32F103C8 @ 72MHZ,32Bit)
位置センサ	AMS 非接触型磁気式エンコーダ (12bit,360°)
モーター	DCコアレスモーター
最小制御角、分解能	約 0.088° x 4,096step
動作範囲	サーボ制御モード : 360° 車輪モード : 無限回転
使用電圧範囲	10~14.8V (定格電圧 : 12V)
動作温度	-5°C ~ 80°C
通信方式	デジタルパケット
プロトコル	RS485非同期シリアル通信（8ビット、1ストップ、パリティなし）
Link (接続方法l)	RS485マルチドロップバス（デイジーチェーン接続可）
ID設定可能数	253 (0~252) ※254はブロードバンドID
通信速度	9600 bps ~ 4.5 Mbps
取得可能パラメータ	位置、速度、電流値、リアルタイム・ティック、軌道、温度、入力電圧、外部ポート、etc.
材質	ケース : アルミ合金(フロント、ミドル) エンジニアリングプラスチック (バック) ギア : 全段金属製
待機電流	40 mA

■ 工場出荷設定
ID : 1
通信速度 : 57600bps
(購入後、使用環境に応じてIDや通信速度等の設定を変更してください。)

■ 注意事項
ダイナミクセルXシリーズには、既存のダイナミクセルと異なる形状のコネクタが使用されています。
新型コネクタの名称はJSTで、既存のダイナミクセルに使用されているコネクタの名称はMolexです。
e-manual [ダイナミクセルモデル別コネクタ規格]を参照してください。
ダイナミクセルXシリーズに同梱されている両端のコネクタの種類が異なるケーブル(ロボットケーブル-X4P (Molex - JST)は、既存のMolexコネクタが使用されている製品（OpenCM、USB2Dynamixel等）とダイナミックセルXシリーズを接続するときに使用してください。