■ 概要
KRS-3204 R2ICSは、標準タイプデザインの小型サーボです。
コアレスモータの採用により、ミニサーボではトップクラスの最大トルク9.3kgf・cm（7.4V時）の出力が可能です。
耐久性の確保するため金属ギヤを採用しました
・ギヤ：金属ギヤ
全段金属ギヤを採用することで十分な耐久性を確保しました。
さらに、軸をベアリングで支えることで安定した動作が可能です。
・ケース：KRS-3200シリーズ
シャープな形状により、ロボットのシルエットをすっきりとまとめることができます。
また、表面に凹凸が少ないためフレームの設計も簡単になりました。
【"R2"進化のポイント】
◆通信仕様：ICS3.6
通信には、シリアルとPWMを選択できるICS3.6を採用。
ICS3.6は、ICS3.5の上位互換仕様です。3.5の内容に現在値を取得するコマンドを実装しました。
ストレッチやスピードを読み込むコマンドと同じように現在値を読み込めますので、プログラムでサーボを制御する際に便利です。
詳細は、
テクニカルガイド『ICS3.5/3.6解説』をご覧ください。
◆互換性について
ICS3.6はICS3.5/ICS3.0の上位互換ですので、そのまま置き換えたり、サーボを組み合わせて通信しても従来通り問題なくご利用いただけます。
ただし、RCB-3でご利用いただいたときのみ一部組み合わせに注意が必要です。
詳細は、
こちらをご参照ください。
RCB-4やその他マイコンボードでは問題ありません。
※本製品は6～7.4V対応サーボです。HV対応バッテリーには対応しておりません。
※ケーブルは固定式です。脱着はできません。ーボ同士を直接つなぐことはできませんのでRCB-4HVにてご利用いただく場合は、分岐基板をご用意ください。
※RCB-4HV/3HVとNi-MH5セル(6V)、Li-Fe2セル(6.6V)の組み合わせでご利用の際は、ブースター3(昇圧回路)をご利用ください。
※出荷時通信モードは「ノーマルモード」です。電源投入後の信号線のHigh/LowによりシリアルモードとPWMモードの切り替えができます。
※フリーホーン側の固定ビスには、2.6-4フラットヘッドビスをご利用ください。
※アッパーケースへのフレームの固定には、1.7-5低頭タッピングビスをご利用ください。
■ 仕様
●最大トルク：（7.4V時）9.3kgf・cm、（6.0V時）7.5kgf・cm
●最高スピード：（7.4V時）0.13s/60°、（6.0V時）0.18s/60°
●寸法：33 × 15 × 26mm（突起部除く）
寸法図
●重量：27.2g
●最大動作角度：270°(±135°)
●ギヤ種類：金属ギヤ
●ケース材質：樹脂
●ギヤ比：290.17:1
●電源電圧：6～7.4V
●ケーブル：固定式
●ケーブル長：350mm（ブラックケーブル）
●コネクタ：サーボコネクタ
●通信規格：ICS3.6（シリアル/PWM選択式）
●通信速度：115200/625000/1250000bps
●初期設定：ノーマルモード(PWM/シリアル両対応)
●信号レベル：TTL
●回転モード：可
■ 対応コントロールボード
・
RCB-4HV
・
RCB-3HV
※RCB-3でご利用いただく場合は、
こちらをご一読ください。
・KCB-5
■ インターフェース
・
Dual USBアダプターHS
・ICS USBアダプターHS
■付属品
M3×8低頭ホーン止めビス
