■ 特徴
ダイナミクセル(Dynamixel)は、DCモーター、減速機、コントローラ、センサ、ネットワークが一つになったロボット用スマートアクチュエータモジュールです。
ダイナミクセルXシリーズには、電流検出アルゴリズムに基づく高度な制御等、様々な新技術が搭載されています。
アルミ切削ケースを採用したことで、ギアボックスの精度と静粛性が向上し、出力軸と同軸の中空軸への接続ケーブル配線に対応したことで関節タイプロボット製作時の利便性が向上しました。
1. 6つの制御モードを搭載
トルク制御モード、 速度指定による無限回転モード、PWMデューティー比指定による無限回転モード、位置指定によるサーボ動作モード（0~360度）、拡張サーボ多回転動作モード（マルチターン）、電流ベースでの位置制御モード
2. アクチュエータ内部でのプロファイル生成機能
3. アルミ切削ケースの採用
4. 接続ケーブルの配線経路の自由度が向上
5. アルミ切削ケースのネジ穴に直接フレームを固定するナットレス構造を採用
6. 待機時の消費電流を軽減し、長時間の動作をサポート
7. 同クラスの既製品MX-28より小型化に成功、体積が約31％減少
■ 内容
| 内容 |
個数 |
| 本体 |
XM430-W350-R |
1個 |
| ホーン |
HN12-N101(金属製) |
1個 |
| ワッシャー |
テフロンワッシャー （ホーン用） |
1個 |
| ケーブル |
ロボットケーブル-X4P 180mm
(JST - JST) |
1個 |
ロボットケーブル-X4P 180mm
(Molex - JST) |
1個 |
| ボルト |
キャップボルト (M2.5×4) |
16個 |
| キャップボルト (M2.5×8) |
1個 |
| キャップボルト (M2×3) |
10個 |
| その他 |
ザグリ穴用金属スペーサー |
8個 |
■ 仕様
| モデル |
XM430-W350-R |
| 重量 |
82g |
| サイズ |
28.5mm x 46.5mm x 34mm |
| ギア比 |
353.5 : 1 |
| 使用電圧 (V) |
11.1 |
12 |
14.8 |
| 停動トルク (N・m) |
3.8 |
4.1 |
4.8 |
| 起動電流 (A) |
2.1 |
2.3 |
2.6 |
| 無負荷回転数 (RPM) |
43 |
46 |
57 |
| |
| プロセッサー |
ST Cortex-M3 ( STM32F103C8 @ 72MHZ,32Bit) |
| 位置センサ |
AMS 非接触型磁気式エンコーダ (12bit,360°) |
| モーター |
DCコアレスモーター |
| 最小制御角、分解能 |
約 0.088° x 4,096step |
| 動作範囲 |
サーボ制御モード : 360°
車輪モード : 無限回転 |
| 使用電圧範囲 |
10~14.8V (定格電圧 : 12V) |
| 動作温度 |
-5°C ~ 80°C |
| 通信方式 |
デジタルパケット |
| プロトコル |
RS485非同期シリアル通信
（8ビット、1ストップ、パリティなし） |
| Link (接続方法l) |
RS485マルチドロップバス（デイジーチェーン接続可） |
| ID設定可能数 |
253 (0~252) ※254はブロードバンドID |
| 通信速度 |
9600 bps ~ 4.5 Mbps |
| 取得可能パラメータ |
位置、速度、電流値、リアルタイム ・ ティック、軌道、温度、入力電圧、etc. |
| 材質 |
ケース : アルミ合金(フロント、ミドル)
エンジニアリングプラスチック (バック)
ギア : 全段金属製
|
| 待機電流 |
40 mA |
■ 工場出荷設定
ID : 1
通信速度 : 57600bps
(購入後、使用環境に応じてIDや通信速度等の設定を変更してください。)
■ 装着可能な製品
ロボットコントローラ :
OpenCM9.04 (+
RS485 拡張ボード)
PCインターフェース :
USB2Dynamixel(
ロボットケーブル-X4P (Molex - JST)で接続します。)
■ e-manual(web電子マニュアル)
http://support.robotis.com/en/product/actuator/dynamixel_x/xm_series.htm
■ 開発環境
マネージャー R+Manager2.0 light
モーションエディター RoboPlus2.0
OpenCM IDE
ライブラリ
図面、CADデータ(2D,3D)
■ モデル名表記規則
■ 注意事項
ダイナミクセルXシリーズには、既存のダイナミクセルと異なる形状のコネクタが使用されています。
新型コネクタの名称はJSTで、既存のダイナミクセルに使用されているコネクタの名称はMolexです。
e-manual [ダイナミクセルモデル別コネクタ規格]を参照してください。
ダイナミクセルXシリーズに同梱されている両端のコネクタの種類が異なるケーブル(ロボットケーブル-X4P (Molex - JST)は、既存のMolexコネクタが使用されている製品（OpenCM、USB2Dynamixel等）とダイナミックセルXシリーズを接続するときに使用してください。
