■概要
ダイナミクセルは、DCモーター+減速機+コントローラー+ドライバー+ネットワークを1つのDCサーボモジュールに完全一体化したロボット専用スマートアクチュエーターです。
DYNAMIXEL 2XCシリーズは、1つのモジュールで2軸を制御できるため、ロボットの首、肩、腰、手首、足首など効果的に使用できます。 2XCシリーズは、非接触磁気エンコーダと中空バックケースアセンブリ構造により、360度の制御モードが可能です。
耐久性も高く、XL430/XM430/XH430シリーズとも互換性があります。
1. さまざまな動作モード：速度制御、位置制御、拡張位置制御、PWM制御
2. スムーズモーションプランニングのためのプロファイル制御
3. 中空バックケース採用によるケーブルへの負荷低減
4. 一部、ケースに直接ねじの取付けが可能
5. 電流を抑制による省エネ
■セット内容
| 2XC430-W250-T |
1 |
| Robot Cable-X3P 180mm |
1 |
| Bolt M2.5x5 |
10 |
| Bolt M2x5 |
10 |
※* ヒンジフレーム取付のためのアイドラーセット(
HN11-I101 Set) は含まれておりません。
■対応製品
Controller：
OpenCM9.04 + 485 Expansion Board,
OpenCR1.0,
CM-550
Interface：USB2Dynamixel,
U2D2
■性能比較
■仕様
| モデル |
2XC430-W250-T |
| 重量 |
102g |
| サイズ |
36mm x 46.5mm x 36mm |
| ギア比 |
257.4 : 1 |
| プロセッサー |
ST Cortex-M3 (72Mhz,32bit) |
| 位置センサ |
AMS 非接触型磁気式エンコーダ (12bit,360°) |
| モーター |
コアレスモーター |
| 最小制御角、分解能 |
約 0.088° x 4,096step |
| 使用電圧範囲 |
6.5～14.8V (定格電圧：12V) |
| 動作温度 |
-5℃～72℃ |
| 通信方式 |
デジタルパケット |
| プロトコル |
RS485非同期シリアル通信
（8ビット、1ストップ、パリティなし） |
| Link (接続方法) |
TTLマルチドロップバス |
| ID設定可能数 |
0～253 |
| 通信速度 |
9600 bps～4.5 Mbps |
| 取得可能パラメータ |
位置、速度、負荷、リアルタイム ・ ティック、軌道、温度、入力電圧、etc. |
| 待機電流 |
49mA |
■工場出荷時の設定
ID(A)：1
ID(B)：2
Baud Rate：57600bps
(環境に応じてユーザーにてIDやボーレートなど設定可能)
※ご注意
DYNAMIXEL-Xシリーズは、中空ケースを採用しています。
バックケースを組み立てる前に、ケーブルは絡まないよう整理してください。.
ケーブルが絡まった状態で組み立ててしまうと、ケースによってケーブルが押し潰され通信エラーを起こす可能性があります。
DYNAMIXEL-Xシリーズは、JSTコネクタを使用しています。
以前までのDynamixelに使用されているコネクタはMolexになります。
Molex-JST変換ケーブルは2XC430Dynamixelのセットには含まれていません。既存のコントローラー（OpenCM 485拡張ボード、USB2Dynamixel）に接続する際は、Molex-JST変換ケーブルを別途ご購入ください。
