※原材料価格の高騰により、2022年12月より価格が改訂されました。
■特徴
OpenCR1.0は、完全にオープンソースのハードウェアとソフトウェアを提供するためにROS組み込みシステム用に開発されました。
OpenCR1.0（ROS用のオープンソース制御モジュール）は、オープンソースのロボットコントローラで、ARM Cortex-M7の強力なMCUが組み込まれています。
RS-485とTTLをサポートし、ダイナミクセルを制御することができます。
UART、CAN、Arduino IDEなどの開発ツールも利用するできます。
SBC（Single Board Computer）などのホストコントローラで使用すると、より強力に動作させることができます。
ROSを使用すると、OpenCR1.0の機能を最大限に活用できるように、専用ソースを提供しています。
■製品内容
コントローラ: OpenCR1.0 x 1
ケーブル: USB Micro Bケーブル x 1
■ハードウェア仕様
| アイテム |
仕様 |
| マイクロコントローラ |
STM32F746ZGT6 / 32-bit ARM CortexR-M7 with FPU (216MHz, 462DMIPS) |
| センサー |
Gyroscope 3Axis, Accelerometer 3Axis, Magnetometer 3Axis (MPU9250) |
| Programmer |
ARM Cortex 10pin JTAG/SWD コントローラUSB デバイスファームウェアアップグレード (DFU)シリアル |
| 拡張ピン |
32 pins (L 14, R 18) *Arduino接続センサーモジュール x 4ピン拡張コネクタ x 18ピン |
| 通信回路 |
USB (Micro-B USBコネクタ/USB 2.0/Host/Peripheral/OTG)TTL (B3B-EH-A / Dynamixel),
RS485 (B4B-EH-A / Dynamixel)UART x 2 (20010WS-04), CAN (20010WS-04) |
| LEDとボタン |
LD2 (red/green) : USBユーザLED x 4 : LD3 (red), LD4 (green), LD5 (blue)
ユーザボタン x 2 |
| Powers |
外部入力5 V (USB VBUS), 7-24 V (バッテリもしくはスイッチモード電源)
デフォルトバッテリ : リポ 11.1V 1,800mAh 19.98Wh
デフォルトスイッチモード電源: 12V 5A
外部出力
12V@1A(SMW250-02), 5V@4A(5267-02A), 3.3V@800mA(20010WS-02)
RTC（リアルタイムクロック）用外部バッテリポート(Molex 53047-0210)
電源LED: LD1 (red, 3.3 V power on)
リセットボタン x 1 (ボードのリセット用)
電源ON/OFFスイッチ x 1 |
| 寸法 |
105(W) X 75(D) mm |
| 重量 |
60g |
■ダイアグラム
■関連リンク
コントローラ情報（英文情報）
RoboPlus (R+)ソフトウエア（英文サイト）
マニュアル（英文サイト）
